一、機器人驅動裝置
　　概念：為使機器人運行起來，給各個關節即運動自（zì）由度（dù）安裝的傳動裝置。
　　作用：提供機器人各部位、各關節動作的（de）原動力。
　　驅動（dòng）係統：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動係統，或者把它們（men）結合起來應用的綜合係統；可以是直接驅動或（huò）者是通過同步帶、鏈條、輪係、諧波齒輪等機械傳動機構進（jìn）行間接驅（qū）動。
　　1、電動驅（qū）動（dòng）裝置
　　電動驅動裝置（zhì）的能源簡單，速度變化範圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝（zhuāng）置相聯（lián），直接驅動比較困難。
　　電動驅（qū）動裝置又（yòu）可分為直流（DC）、交流（AC）伺服電機驅動和步進電機驅動。直流（liú）伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得（dé）到了越來越廣泛（fàn）的應用（yòng）。步進電機驅動多為（wéi）開環（huán）控製，控製簡單但功率不大，多用於低精度小功率機器人係統。
　　電動上電運行（háng）前要作（zuò）如下檢查：
　　1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅動模塊的損壞）；對於（yú）直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅動控製器（qì）上的（de）電（diàn）機型（xíng）號或電（diàn）流設定值是否合適（shì）（開始時（shí）不要太（tài）大）。
　　2）控製信號線接（jiē）牢靠，工業現場最好要（yào）考慮屏蔽問（wèn）題（如采用（yòng）雙絞線）。
　　3）不要開始時就把需要接的線（xiàn）全接上，隻連成最基本的係（xì）統，運行良好後，再（zài）逐步連接。
　　4）一（yī）定要搞清楚接地方（fāng）法，還是采用浮空不接。
　　5）開始運行（háng）的半小時內要密切觀察電機的狀態，如運動是否正常，聲音（yīn）和溫升（shēng）情況，發現問題立即停機（jī）調整。
　　2、液壓驅動（dòng）
　　通過高（gāo）精度的（de）缸體和活塞來完成，通過缸體和活塞杆的相對運動實現直線運動。
　　優點：功（gōng）率大，可省去減速裝（zhuāng）置直接與被驅動的杆件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。
　　缺點：需要增設液壓（yā）源，易（yì）產生液體泄漏，不適合高、低溫（wēn）場合（hé），故液壓驅動目前多用於特大功率的機器人係統。
　　選（xuǎn）擇適合（hé）的液壓油。防止固體雜質混入液壓係統，防止空氣和水入侵液壓係統。機（jī）械作業要柔和平順，避免粗暴，否（fǒu）則必然產生衝擊負（fù）荷，使機（jī）械故障頻（pín）發，大大（dà）縮短使（shǐ）用壽命。要注意氣蝕（shí）和溢流噪聲。作業中（zhōng）要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現“氣蝕”噪聲，經排氣後不能消除，應查明原（yuán）因排除故障後才能使（shǐ）用（yòng）。保持適宜的油溫。液壓係統的工作溫度一般控製在30——80℃之間為宜。
　　3、氣壓驅動（dòng）
　　氣（qì）壓驅動的結構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩衝作用。但與液壓驅動裝（zhuāng）置相比（bǐ），功率較小（xiǎo），剛度差，噪音大，速度不易控製，所以多用於精度不高的點位控製（zhì）機器人。
　　（1）具有速度快、係統結構簡單，維修方便、價格低等特（tè）點。適於在中、小負荷的機器人中（zhōng）采用。但因難於實現伺（sì）服控製（zhì），多用於程序控製的機（jī）械人中，如在上、下料和衝壓（yā）機（jī）器人中應用較多。
　　（2）在多數情況下是用於實現兩位式的或有限點位控（kòng）製的中、小機器人中的。
　　（3）控製裝置（zhì）目前多數選用可編程控製器（PLC控（kòng）製器）。在易燃、易爆場合下可（kě）采用氣動邏輯元件組成控製裝（zhuāng）置。
　　二（èr）、直線傳動機構
　　傳（chuán）動裝（zhuāng）置是連接動力源和運動連杆的關鍵部分，根據關節形式，常用（yòng）的（de）傳（chuán）動機構形式有（yǒu）直線傳動和旋轉傳動機構。
　　直線傳動方式可用於直角坐標機器人的X、Y、Z向驅動，圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動，以及球坐標結（jié）構的徑向伸（shēn）縮驅動。
　　直線運動（dòng）可（kě）以通過齒輪齒（chǐ）條、絲杠（gàng）螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動，也可以有直線驅動電機驅動，也可以直（zhí）接由氣缸（gāng）或（huò）液壓缸的（de）活塞產生。
　　1、齒輪齒條裝置
　　通（tōng）常齒條是固定的。齒輪的（de）旋轉運動轉（zhuǎn）換成托板的直線運動。
　　優點：結構簡（jiǎn）單。
　　缺點（diǎn）：回差較大。
　　2、滾珠（zhū）絲杠
　　在（zài）絲杠和螺母的螺旋槽內嵌入滾珠，並通（tōng）過螺母中的導向（xiàng）槽（cáo）使滾珠能連續（xù）循環。
　　優點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高
　　缺點：製造成（chéng）本（běn）高，結（jié）構複雜。
　　自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖，但是實際應用上沒有使用這個自鎖的，原（yuán）因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導程比非（fēi）常大，一般都是再加一（yī）套（tào）蝸輪蝸（wō）杆之類的自鎖裝置。
　　三、旋轉傳動機構
　　采用旋轉傳動機構的目的是將電機（jī）的驅動源（yuán）輸出的較高轉速轉換成較低轉速，並獲得較大的力（lì）矩。機器人中應用較多的旋轉傳動機構有齒輪鏈、同步皮帶和諧（xié）波齒輪。
　　1、齒輪鏈
　　（1）轉速關係
　　（2）力矩關係
　　2、同步皮（pí）帶
　　同步（bù）帶是（shì）具有許多型齒的皮帶，它與（yǔ）同樣具有型（xíng）齒（chǐ）的同步皮帶輪相（xiàng）齧合。工作時相當於柔軟的齒（chǐ）輪。
　　優點：無滑動，柔性好，價（jià）格便宜，重複（fù）定位精（jīng）度高。
　　缺點：具（jù）有（yǒu）一定的彈性變形。
　　3、諧波（bō）齒輪
　　諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發生器和（hé）柔性（xìng）齒輪三個主要零件組成，一般剛（gāng）性（xìng）齒輪固定，諧波發生器驅動（dòng）柔性齒輪旋轉。
　　主要特點：
　　（1）傳動比大，單級為（wéi）50—300。
　　（2）傳動平穩，承載能力（lì）高。
　　（3）傳動效率高，可達70%—90%。
　　（4）傳動精度高，比普通齒輪（lún）傳動高3—4倍。
　　（5）回差小，可小於3。
　　（6）不能獲得中間輸出，柔（róu）輪剛度較低。
　　諧波傳動裝置在機器人技術比較先進的國家已得到（dào）了（le）廣泛的應（yīng）用。
　　四、機器人傳感係統
　　1、感受係（xì）統由（yóu）內部傳感器模塊和外部傳感器（qì）模塊組成，用以獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息。
　　2、智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性（xìng）和智能化的水準。
　　3、智（zhì）能傳感器的使用提（tí）高了機器（qì）人的機動性、適應性和智能化的水準。
　　4、對於一些特殊（shū）的信息，傳感器比人類的（de）感受係統更有效。
　　五、機器人位置檢測
　　旋轉光學編碼器是最常用的位置反饋裝置。光電探測器（qì）把光（guāng）脈衝轉化（huà）成二進（jìn）製波形。軸的轉角通過計（jì）算脈（mò）衝數得到，轉動方向由兩個方波信號的相對相位決定。
　　感應同（tóng）步（bù）器輸出兩個模（mó）擬信號——軸轉角的正（zhèng）弦信號和餘弦信號。軸的（de）轉角由這兩個信號的相對幅值計算得（dé）到（dào）。感應同步器一般比（bǐ）編碼器可靠，但它的分辨率較低。
　　電位（wèi）計是最直接（jiē）的位置檢測形式。它連接在電橋中，能夠（gòu）產生與軸轉角成正比的電壓信號。但是，分辨率低，線性不好，以及對噪聲敏感。
　　轉速計能（néng）夠輸出（chū）與軸的轉速（sù）成正比的模擬信號。如果沒（méi）有這樣的速度傳感器，可以通過對檢測到的位置相對於（yú）時間的差分得到速度反饋信號。
　　六、機器人力檢測
　　力傳感（gǎn）器通常安裝在操作臂下述三個（gè）位置：
　　1、安裝在關節驅動器上。可測量（liàng）驅動器/減速器自身的力矩或者（zhě）力（lì）的（de）輸出。但不能很好地檢（jiǎn）測（cè）末端執（zhí）行器與（yǔ）環境之間的接觸力。
　　2、安裝在末端執行器與操作臂的終端關節之間，可稱腕力傳（chuán）感器。通常，可以測（cè）量施加於末端執行器上的三個到六個力/力矩分量。
　　3、安（ān）裝（zhuāng）在末（mò）端執行（háng）器的“指尖”上。通常，這些帶有力（lì）覺得手指內置了應變計，可以測量作用在指尖上的一個到四個分力。
　　七、機器人——環境交互係統
　　1、機（jī）器人-環境交互係統是實現工業機器人與外部環（huán）境中的設備相互聯係和協調的係統。
　　2、工業（yè）機器人與外部設備集成為一（yī）個功能（néng）單元，如加工（gōng）製造單元、焊（hàn）接單元、裝配單元等。也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝（zhuāng）置等（děng）集（jí）成 。
　　3、也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行複雜任（rèn）務的功能單元。
　　八（bā）、人機交互係統
　　人（rén）機交互係統是使操作人員（yuán）參與機器人控製（zhì）並與機器人進行聯係的裝置。 該係統歸納（nà）起來分為兩大類： 指令給定裝置和信息顯示裝置。