當校正庫卡機器人時，把各（gè）軸移動到一個定義好的機械位置，即機械零點位置。這個機械零 點要求軸移動到一個檢測刻槽或劃線標記定義（yì）的位置。如果KUKA機器人在機械零點（diǎn）位置，將 存儲（chǔ）各軸的絕對檢測值。[一般0增量（liàng）對0角度]。使用千（qiān）分表盤或電子檢測（cè）探頭，按順 序移動KUKA機器人正確地（dì）到達（dá）機械零點位置。 KUKA機器人必須一直工作在相（xiàng）同的溫度條件下，避免出現熱膨脹（zhàng）引起的誤差。這（zhè）種校正方（fāng）法 必須注意：使KUKA機器人恒定在操作溫度下，即始終（zhōng）在冷機或始終在熱機狀態下校正。
　　依靠KUKA機器人各軸上的標尺，或安裝（zhuāng）千分表或電子檢測探頭的檢測頭。具體情況依KUKA機器人型號來（lái）定。 為了KUKA機器人的軸正好位（wèi）於機械零點位置，首先必須先找到其預校正位置。然後將檢測頭 的保（bǎo）護帽拿開，裝上千（qiān）分表或（huò）電子檢測探頭。電（diàn）子檢測探頭插入（rù）KUKA機器人接（jiē）線盒[接頭X32]， 從而連接到KUKA機器人控製裝置。　　當通過零點刻槽穀底時，檢測探針到達（dá）最低點，機（jī）械零點位置便（biàn）到達。電子檢測探頭發送（sòng） 一個電信號到控製裝置。
　　如果使用千分表，零點位置能通過陡峭的（de）反轉指示驗證。預（yù）校正位置可以使KUKA機器人各軸較 容易移動（dòng）到零點位置。 預校正位置（zhì）可以通過劃線（xiàn）標記或刻槽標記識別。KUKA機器人在校正前必 須到達這個位置。 一個軸也許僅從（cóng）“+”到就可以移動到機械零點位置。如果一個軸必須從到“+” 轉動，它首先必須轉過預校正位置的標記處，然後再返回這個標記。這是很重要（yào）的，可以 T消（xiāo）除齒輪傳動的反向間隙。
　　KUKA機器人在下列情況下必須校正：
　　隻有在不在急停（tíng）情況（kuàng）下，並且接（jiē）有相應的傳動裝（zhuāng）置時，才可以校正軸。必要時改接外 圍設備的急停（tíng）電路（lù）。
　　有關急停的（de）說明，見（庫卡控製屏）。急停線路的布線和用於電子檢測裝置的X32連 接見（硬件連（lián）接）。
　　當（dāng）校（xiào）正（zhèng）手臂軸時（shí），校（xiào）正過程執行前，考慮（lǜ）需要外（wài）部位置（zhì）係統（tǒng）的影響，因為4軸（zhóu）和6軸（zhóu） 在校正之前角度可以無限的旋轉