工業機器人由主體、驅動係統和控製係統三個基（jī）本部分組成。主體即機座和執（zhí）行（háng）機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行（háng）走機構。大多數工業機器人（rén）有（yǒu）3——6個運動自由度，其中腕部通常（cháng）有1——3個運動自由度（dù）；驅動係統包括動（dòng）力裝置和傳動機構，用以（yǐ）使執行（háng）機（jī）構產生相應（yīng）的動作；控製係統是按照輸入的程序對驅動係統和執行機構發出指令信號，並進行控製。
　　工業機器人按臂部（bù）的運動形（xíng）式分為四種（zhǒng）。直角坐標型的臂部可沿三個直（zhí）角坐標移（yí）動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯（fǔ）仰和伸縮；關節型的臂部有（yǒu）多個轉動關節。
　　工業機器人按執行機構（gòu）運動的控製機能，又可分點（diǎn）位（wèi）型和連續軌跡型（xíng）。點位（wèi）型隻控製（zhì）執行（háng）由（yóu）一點到另一點的準確定位（wèi），適用（yòng）於機床上下料、點（diǎn）焊（hàn）和（hé）一般搬運、裝卸（xiè）等作業；連續軌跡型可控製（zhì）執行機構按給定軌跡（jì）運動，適用（yòng）於連續焊接和塗裝等作業。
　　工業機器人按程序輸入方式區（qū）分有編程輸入型和示教輸入（rù）型兩類。編程輸入型是將計（jì）算機上已編（biān）好的作業程（chéng）序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式（shì）傳送（sòng）到機器人控製櫃。
　　示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控製器（示教操縱盒），將指令（lìng）信號傳給驅動（dòng）係統（tǒng），使執行機構按（àn）要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順（shùn）序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的（de）同（tóng）時，工作（zuò）程序的信息即自動存入程序存儲器中在機（jī）器人自動工（gōng）作時，控製係統從程序存（cún）儲器（qì）中檢出相應信息，將指（zhǐ）令信號傳給驅動（dòng）機（jī）構，使執行機構再現示教（jiāo）的各（gè）種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。
　　具（jù）有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業（yè）機器人，能在較為複雜的環境下工作；如具有（yǒu）識別功能或更進一步增加自（zì）適應、自學（xué）習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程（chéng）序去適（shì）應環境，並自動完成更為複雜的工作。